→周波数応答（ボード線図）のプロット
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==== <tt>bode</tt>関数を利用した方法 ==== | ==== <tt>bode</tt>関数を利用した方法 ==== | ||
MATLABのControl System Toolboxに含まれる<tt>bode</tt> | MATLABのControl System Toolboxに含まれる<tt>bode</tt>関数を利用すると，簡単にボード線図を描画できる．リストsample2_4にスクリプト例を，図3に実行結果のグラフを示す．なお，この例では変数<tt>omega</tt>で周波数ベクトルを指定しているが，省略することもできる．その場合は<tt>bode</tt>関数が自動的に周波数範囲を設定して描画する． | ||
sample2_4 <tt>bode</tt>関数を利用したボード線図の描画スクリプト | sample2_4 <tt>bode</tt>関数を利用したボード線図の描画スクリプト | ||
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bode(sys, omega); | bode(sys, omega); | ||
[[ファイル:Bode_2_4.png|thumb| | [[ファイル:Bode_2_4.png|thumb|図3 <math>\displaystyle \frac{1}{s^2 + 0.5s+ 1}</math>のBode線図（<tt>bode</tt>関数利用）]] | ||
リストsample2_4の例のように<tt>bode</tt>関数単体でグラフまで描画するが，ゲイン線図だけを描画したい時や，実験結果と重ねてグラフ化したい時などは，次のように，<tt>bode</tt>関数の左辺に変数をおくと，グラフ表示は行わず周波数応答の計算結果だけが得られる（ゲインは絶対値，位相は度の単位）． | リストsample2_4の例のように<tt>bode</tt>関数単体でグラフまで描画するが，ゲイン線図だけを描画したい時や，実験結果と重ねてグラフ化したい時などは，次のように，<tt>bode</tt>関数の左辺に変数をおくと，グラフ表示は行わず周波数応答の計算結果だけが得られる（ゲインは絶対値，位相は度の単位）． | ||
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これを利用したスクリプト例をリストsample2_5に示す．これはボード線図のゲイン線図だけをプロットする例である．実行結果を図4に示す． | |||
なお，<tt>bode</tt>関数が多入出力に対応しているため，MATLABの場合左辺の変数<tt>gain</tt>と<tt>phase</tt>は3次元の行列として出力される（対象システム1入力1出力であっても）．よって，<tt>plot</tt>関数で使用する前にこのスクリプト例のように<tt>squeeze</tt>関数で1次元ベクトルに変換する必要があるので注意する． | なお，<tt>bode</tt>関数が多入出力に対応しているため，MATLABの場合左辺の変数<tt>gain</tt>と<tt>phase</tt>は3次元の行列として出力される（対象システム1入力1出力であっても）．よって，<tt>plot</tt>関数で使用する前にこのスクリプト例のように<tt>squeeze</tt>関数で1次元ベクトルに変換する必要があるので注意する． | ||
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grid( 'on'); | grid( 'on'); | ||
[[ファイル:Bode_2_5.png|thumb| | [[ファイル:Bode_2_5.png|thumb|図4 <math>\displaystyle \frac{1}{s^2 + 0.5s+ 1}</math>のBode線図（<tt>bode</tt>関数利用，ゲイン線図のみ）]] | ||
=== 周波数応答（ベクトル軌跡）のプロット === | === 周波数応答（ベクトル軌跡）のプロット === | ||