作業者の姿勢と作業方向を考慮したパワーアシストの制御

重量物の運搬・組み付けや加工作業などを支援するパワーアシストシステムを，作業者にとって使いやすくするための新しい制御手法を検討しています．

パワーアシストシステムは人間と機械からなる人間-機械系であり，機械側から見た人間の機械的動特性(手先インピーダンス)が重要になります．その手先インピーダンスは作業者の姿勢と作業方向によって大きく変化するため，機械側の特性もそれに応じて適切に変化させる必要があると考えています．

本研究では，姿勢と作業方向による手先インピーダンス変化の性質を明らかにし，操作しやすいアシストシステムの制御手法を開発することを目的としています．